永清鎮一直為永清縣治所。

1949年3月，置南關鎮區；同年8月，改為城關一區，轄31個行政村。

1952年12月，一區劃分13個鄉，建城關鄉，轄11個行政村。

1958年1月，撤區并鄉；同年9月，成立城關公社，轄40個行政村；同年10月，永清、固安、霸縣合并，屬霸縣。

1961年7月，恢復永清縣建制。

1983年1月，改稱城關鄉。

1984年，改為城關鎮。

1987年7月，更名為永清鎮。

1996年，撤鄉并鎮，養馬莊鄉、大辛閣鄉、劉其營鄉、北辛溜鄉并入。