永樂江鎮位于安仁縣北部。原名香草坪，宋真宗咸平五年徙縣治于此，至今仍為安仁縣的政治、經濟、文化中心。二等安仁火車站位于永樂江鎮北部，2014年7月1日吉衡鐵路安仁火車站建成通車，結束了安仁縣不通火車的歷史，從安仁坐火車去西偏北部70公里處的衡陽只要12.5元，1個小時。

永樂江鎮始為縣治時名永安鎮，民國時期名城廂鎮，1953年建縣治建制鎮，更名為城關鎮。1958年屬火箭公社，1961年析出為城關公社，1984年恢復為城關鎮。轄區面積24.1平方公里，耕地260公頃，3.15萬人。2012年4月16日，經湖南省人民政府批準，安仁縣將清溪鎮、禾市鄉、排山鄉、軍山鄉、城關鎮成建制合并，設立永樂江鎮。鎮名取自流經該縣的永樂江名。

永樂江鎮以原清溪鎮、禾市鄉、排山鄉、軍山鄉、城關鎮的行政區域為行政區域，轄45個建制村、4個居委會，總面積358.74平方公里，總人口13.44萬人，鎮人民政府駐縣城五一北路(原城關鎮人民政府駐地)。新的鄉鎮行政區劃調整后，安仁縣轄5個鎮、12個鄉。