咸祥古稱嵩南（位于大嵩之南）。元、明間，外來移民利用海涂高阜處煮鹽，因名鹽場。至清嘉慶年間，正式更名為咸祥。咸祥鎮于1986年被批準設立建制鎮，是當時的大嵩區區公所駐地。1992年撤擴并時，咸祥鎮合并了球山鄉，同時也撤掉了大嵩區。目前，咸祥鎮是鄞州區20個建制鎮之一。東瀕象山港，北倚福泉山，東南與象山縣隔港想望，西南與奉化市接壤，東北經沿海大通道與北侖相連，西北與浙江省第一大淡水湖（東錢湖）僅有18公里路程。

鎮域面積64.54平方公里，下轄17個行政村，2個村級公司、1個居委會。全鎮常住人口30564人，外來人口3212人。鎮內林特、海洋資源豐富，土地肥沃，有耕地3萬畝，山林3萬畝，淺海海涂3萬畝。