明景泰三年(1452)為瑞安縣義翔鄉六十都，泰順建縣后為一都。

1935年設潭竹鄉。

1938年潭竹鄉之竹里村和河溪、東城2個鄉合并稱燕溪鄉。

1946年與曉圓鄉合并稱曉溪鄉，竹里村屬之。

1949年9月恢復燕溪鄉。

1952年4月析設竹垟鄉、何宅鄉，今竹里鄉之地屬竹垟。

何宅鄉及石燕鄉一部，何宅鄉并入竹垟鄉。

1958年11月稱竹垟生產隊。

1959年2月稱竹垟管理區，隸屬司前公社。

1961年設竹垟人民公社，改屬百丈區。

1984年5月改稱竹垟鄉，屬司前區。

1985年11月27日經省民政廳批準，成立竹里畬族鄉。