寧波的歷史可以上溯到7000年前的河姆渡文化，新近發現的井頭山遺址又把寧波人文起源的歷史往前推進到8000多年前。

夏商時代，寧波稱“鄞”，春秋時為越國境地，秦時今境內設鄞、鄮、句章、余姚（一說西漢初置）四縣，唐時稱“明州”。

唐長慶元年（821年），明州州治遷到三江口并筑內城，標志著寧波建城之始。

明洪武十四年（1381年），取“海定則波寧”之義改稱寧波，一直沿用至今。

清順治十五年（1658年）設寧紹臺道，駐寧波。

1949年5月浙東解放，鄞縣城區建置寧波市，城區為寧波專署駐地。

1983年撤銷專署，實行市管縣體制。

1986年寧波被列為全國歷史文化名城。

1987年經國務院批準，成為計劃單列市。

1988年3月批準為有制訂地方性法規權限的較大的市。

1994年寧波被確定為中國副省級城市。