春秋戰國時期，為滇國和夜郎國屬地。

西漢通西南夷，設置郡縣，曲靖大部屬益州郡，少部屬犍為郡和牂牁郡。

三國蜀漢章武元年（221），庲降都督移駐味縣。

南朝宋寧州、北朝周南寧州、隋南寧州總管府均治味縣。

隋末廢味縣，唐初復置。

唐以味縣為南寧州附郭縣。

唐天寶七年（748），廢味縣入南詔縣，屬拓東節度。

宋大理國時期設石城郡。

元至元二十五年（1288），改為曲靖路宣撫司。

至元二十八年，改為曲靖路宣慰司軍民萬戶府。

明洪武十五年（1382），改為曲靖軍民府。

明成化十二年（1476），置曲靖兵備道。

清康熙元年（1662），云南總督駐曲靖。

清咸豐年間迤東道遷駐南寧（今曲靖市麒麟區）。

1927年，隸云南省。

1947年，設云南省第二區行政督察專員公署。

1950年3月，建立云南省曲靖專區行政督察專員公署。

1968年9月，成立曲靖專區革命委員會。

1970年，改稱曲靖地區。

1983年合曲靖縣、沾益縣置曲靖市（縣級），由曲靖地區代管。

1997年5月6日，撤銷曲靖地區和縣級曲靖市，設立地級曲靖市。

1999年，將尋甸回族彝族自治縣劃歸昆明市。