明朝設左右所，清朝沿襲。

民國2年（1913）屬南區，民國8年為中心區，民國22年（1933）撤中心區，分設玉屏、逢源、西華3個鄉鎮；南區分為伏龍鎮（部分村）與永慶鄉。

1950年設中心區，恢復南區，后改屬一區。

1952年中心區改為永定鎮。

1955年撤銷南區，分設倉前、西山、松林3個鄉。

1956年西山、松林3個鄉并入倉前鄉，下設倉前、黃坡、永安、西山、松林5個高級農業生產合作社。

1958年秋撤鎮，屬勤勞公社。

10月并歸富民公社，次年3月仍分屬勤勞公社。

1961年10月劃出散旦地區，成立散旦公社。

管理區改為生產大隊。

1963年成立永定公社。

1984年恢復永定鎮，勤勞撤公社設區。

1988年勤勞改區為鄉。

2005年，鄉鎮撤并，撤銷勤勞鄉和者北鄉建制，將勤勞鄉管轄的西山、倉前、永安、黃坡、元山、松林、麥廠7個村民委員會及者北鄉管轄的龍馬、南營、北營3個村民委員會劃歸永定鎮。

2009年，撤銷大營鎮，將大營鎮管轄的11個村民委員會成建制劃歸永定鎮，2011年撤鎮設街道，永定街道管轄31個村（居）委會，轄區面積296.24平方公里。

2017年，永定街道析置為永定街道和大營街道。