澄江古屬百濮；戰國為古滇地；漢武帝元封二年（前109），置俞元縣（境地今澄江市、紅塔區、江川區等），屬益州郡；蜀漢建興三年（225），改屬建寧郡，仍稱俞元縣；晉屬寧州；南北朝梁代屬南寧州西爨地；隋屬昆州；唐屬牂州，隸黔州都督府，置羈縻州，屬蠻，號稱伽甸，么些蠻居此；唐開元二十六年（738），蒙氏據之，稱“南詔”。

，置河陽郡為溫富州。

后晉伽部。

后晉天福二年（937），大理段氏據之，置羅伽部。

元憲宗六年（1254），忽必烈改為羅伽萬戶府，領萬戶一，千戶五。

至元三年（1266），改羅伽萬戶府為中路，領2個州、3個縣：新興州（今紅塔區）、路南州（今石林縣）、河陽縣（今澄江市）、強宗鎮（今澄江市陽宗鎮）、江川縣（今玉溪市江川區）。

至元十三年（1276）將羅伽中路升為澄江路（澄江一名始于此），所領州縣依舊。

明領州縣不變。

清丞明制，清康熙八年（1699）陽宗縣并入河陽縣（今澄江市），領河陽縣、江川2個縣，新興、路南2個州。

1913年廢府設縣，因縣名與河南省河陽縣重名，將河陽縣改為澄江縣，隸屬省直接管理。

1949年后隸屬玉溪地區，現屬玉溪市。

2019年11月20日經國務院批準同意撤銷澄江縣，設立縣級澄江市，至今。