清道光六年建永泰場，屬第一鄉；1912年民國廢鄉、縣置13區51場鎮，永泰簡為永太，屬二區；1935年并13區為3個區，設聯保辦公處，屬一區，1940年廢聯保。

1950年3月建立永太鄉人民政府，1952年末設立永太區公所，1958年10月撤鄉人民政府并建永太人民公社，永太區轄之。

1984年3月廢人民公社復置鄉，1989年12月廢鄉設鎮直隸永太區。

1996年7月撤永太區，撤子金鄉并入永太鎮，1998年4月設置凱江片區工作委員會，永太鎮屬之。

2006年4月廢片區工作委員會時，撤雙鳳鄉并入永太鎮。

2019年12月撤銷瓦店鄉，將其所屬行政區域劃歸永太鎮管轄。