原稱蟠龍壩。

明洪武二十二年（1389年），為龍州治地。

嘉靖二十五年（1546年），設龍安府，后即為府城。

萬歷十八年（1590年），設寧武縣附郭；十九年，改平武縣附郭，又為縣城。

民國二年（1913年），廢府留縣，為平武縣城。

民國二十四年四月（1935年4月），中國工農紅軍第四方面軍建平武縣蘇維埃政府和平武縣回族鄉蘇維埃政府。

民國二十五年（1936年），設第一區和附城聯保。

民國二十八年（1940年），設平安鎮。

民國三十四年（1945年），屬第三指導區。

1950年10月，平安鎮改鄉。

1952年，更名城關鄉。

1954年，鄉改鎮。

1981年6月，更名龍安鎮。