古為蜀山氏地。

西周為蠶叢國附庸。

漢高祖六年(前201)，設置綿竹縣，屬廣漢郡。

三國時蜀分置陽泉縣。

晉太始二年(266），改屬新都郡。

東晉隆安二年（398），分置晉熙郡，領萇陽、南武都、晉熙三縣。

劉宋建元年（454），廢晉熙，屬南新巴郡。

梁天監元年（517），復置晉熙郡，領南武都、萇陽，屬潼州。

北周廢晉熙縣入陽泉。

隋開皇元年（581），廢晉熙郡，陽泉改屬梁州，隋大業二年(606)，復名綿竹縣，并徙治于今劍南鎮，屬蜀郡。

1914年屬西川道。

1935年，屬第十三行政督察區。

1949年解放后，屬川西區綿陽行政督察專員公署，1983年8月，屬德陽市。

1996年10月，撤銷綿竹縣，設立綿竹市。