北宋初年，置多悅鎮，駐林煩子；繼而遷駐大王廟；后遷駐現鎮址。

清代時期，置多悅鄉。

民國二年（1913年），復置。

民國九年（1920年），改為悅字保。

民國二十三年（1934年），改為多悅鎮。

民國三十二年（1943年），鎮改鄉。

1954年，析集市區置多悅鎮。

1958年2月，改多悅公社（含鄭興鄉、鄭軍鄉、將軍鄉和多悅鎮）。

1959年，改多悅鎮，鄉改公社。

1984年4月，改多悅鄉。

2005年5月，鄭軍鄉并入多悅鎮。

2019年，將秦家鎮紅豐村、馬橋村、宋坪村、一里村所屬行政區域劃歸多悅鎮管轄。