東漢成固縣地，永元七年（95）于今縣南15公里建定遠城（又名平陽城、平西城）為班超封邑。

三國蜀漢于此立南鄉縣。

西晉太康二年（281）改南鄉縣為西鄉縣，屬漢中郡。

東晉永和三年（347）后于王水口置晉昌郡及長樂縣，即今縣東古城，北魏于縣境（峽口）設立豐寧戍，后改西鄉縣為豐寧縣并立豐寧郡領豐寧縣，郡縣同屬豐寧戍。

西魏文帝大統十七年遣將占據漢中，本縣屬西魏所屬，為豐寧郡豐寧縣。

西魏恭帝三年（556）宇文覺代魏立周，本縣為北周所轄，仍屬豐寧郡，縣名縣治未變。

隋屬漢川郡，改豐寧縣為西鄉縣，同時將治所從豐寧戍（峽口）遷至蒿坪山之陽（今四季河）。

此后，唐、宋、縣名縣治未變，元末治所由蒿坪山之陽遷來今治，至明沿用，縣名未變，清嘉慶將縣境22地分出設立定遠廳，直屬漢中府。

1935年，西鄉縣屬陜西省第六行政督察區(治南鄭)所轄。

1949年12月5日西鄉解放后，西鄉縣初屬陜甘寧邊區陜南行政公署，1951年屬陜西省南鄭區專員公署，1954年屬陜西省漢中區專員公署，1955年6月屬陜西省漢中專員公署，1968年屬陜西省漢中地區革命委員會，1978年屬陜西省漢中地區行政公署，1996年7月，漢中撤地設市后屬漢中市。