夏屬梁州，商周屬庸國，春秋屬楚巴，秦屬西城縣，西漢長利縣，東漢屬钖縣，西晉太康四年（283年）置上廉縣，屬上廉郡，南宋撤銷，齊復設，梁天監二年（503年）更名為吉陽縣(行政機構在今湖北省竹山縣)，西魏廢帝元年（552年）改為吉安縣，北周天和四年（569年）治遷西城（今安康）。

宋熙寧六年（1073年）降為鎮，轄地入西城縣；元祐二年（1087年）復制，屬金州.明洪武三年（1370年）于今石牛河口復制，先屬大寧州(今重慶市巫溪縣)，洪武五年（1372年）遷女媧山西灌河口（今后灣），改屬金州。

萬歷十一年（1583年）屬興安州。

清乾隆四十七年（1782年）屬興安府，嘉慶七年（1802年）縣治自灌河口移至白土關即今址。

1913年屬漢中道，1936年屬陜西省第五行政督察區。

1949年7月，撤銷保甲舊制，建立縣人民政府，屬安康分區。

1950年1月，屬安康專區。

1953年7月，將秋坪區的曾家、茅坪、洪石、聯合、洪陽5鄉劃歸鎮坪縣。

1956年，平利縣將八仙區豐金鄉劃歸嵐皋縣，嵐皋縣將花里區金雞鄉劃歸平利。

1958年11月，鎮坪縣并入平利縣。

1963年4月，恢復鎮坪縣，遂將所屬4社、15個管理區劃出。

1969年屬安康地區。

2000年12月屬安康市至今。