原名十里鋪鄉，因距離縣城十華里，明清設有驛鋪（站）而得名。

2015年6月，陜西省調整鄉鎮行政區劃，改為今名。

明清屬南部泰安二里。

民國十七年（1928年），歸米脂第一區南關鎮。

民國三十一年（1942年），設十里鋪區。

1950年，歸屬何岔區。

1952年，屬官莊區。

1956年3月，為城關區的直屬區。

1958年，改屬城關鎮公社。

1965年，劃歸城郊公社。

1984年7月，從城郊鄉分設十里鋪鄉。

2015年6月28日，陜西省調整鄉鎮行政區劃，撤銷十里鋪鄉，設立城郊鎮，將原銀州鎮的蘆山、劉家灣、姬橋、官莊、宋家溝、黨家溝、孫家溝、楊家砭、蔣溝、孟岔、背東山、黨家焉、小溝、鎮子灣、井家山、五里溝、姬家峁社區劃歸城郊鎮。