境內春秋屬晉國。

戰國屬魏國，后屬趙國。

隋開皇十年（590）在北部復設富昌縣，五代后唐天祐七年（910）升鎮為縣，八年（911）升府州領府谷縣（今府谷縣城）。

正大三年（1226），復設府谷縣，咸淳六年（1269），州廢，并建寧縣入府谷縣，隸葭州。

洪武六年（1373）廢，十三年（1380年）復置縣，仍屬葭州，成化七年（1471）屬榆林衛，弘治十八年（1505）屬神木道。

1949年6月1日榆林和平解放，設榆林分區，府谷縣改屬陜甘寧邊區榆林分區，府谷共轄8個區委。

清初屬延安府，雍正三年（1725年）改屬葭州，乾隆元年（1736年）改屬榆林府。

1912年，廢府制，歸省直屬。

1914年，改屬榆林道。

1926年，廢道制，復歸陜西省直屬。

1949年6月1日榆林和平解放，設榆林分區，府谷縣改屬陜甘寧邊區榆林分區，1958年12月，府谷縣與神木縣合并。

1968年3月，府谷縣革命委員會成立，屬榆林地區。

1981年12月，恢復府谷縣人民政府，隸屬榆林地區行政公署。

2000年7月，榆林撤地設市，府谷縣隸屬榆林市。