秦恵文王更元十三年（前312），楚人伐秦，秦敗楚師于丹陽，取地六百里置漢中郡，同時置成固縣。

蜀漢建興七年(229)諸葛武侯筑樂城于成固。

南北朝（420-589）改“成固”為“城固”，隸益州，屬漢中郡轄。

武德二年(619)，“城固”更名“唐固”。

三年（620），析縣西北地與南鄭縣部分地置白云縣。

九年（626）廢白云縣，地入本縣。

唐太宗貞觀二年(628)廢“唐固”復為“城固”，屬梁州。

北宋時期，宋太祖分全國為十五路，城固縣屬陜西路；真宗咸平年間分陜西路為夔州路和利州路，城固屬利州路；仁宗天圣中增為十八路；神宗元豐六年(1083)又增為二十三路，定制，城固縣隸陜西利州路，屬興元府。

南宋高宗紹興十四年(1144)，分利州路為東西兩路，城固隸利州東路，屬興元府轄。

元代置陜西行中書省，興元府改為興元路，城固縣屬興元路轄，元末城垣廢壞。

明太祖洪武三年(1370)，興元路改為漢中府，城固縣隸關南道，屬漢中府轄。

清代設陜西省，轄漢中府，城固縣隸陜安道屬漢中府轄。

民國初年廢漢中府，改為漢中道，城固屬漢中道。

1928年廢道，城固直屬陜西省。

1935年漢中設陜西省第六行政督察區，城固屬第六行政督察區轄。

1950年，隸屬陜南行政公署。

1951年行署撤銷，城固屬陜西省漢中專署轄。

1987年撤銷漢中專署，設立漢中市，城固隸屬漢中市至今。