三國時期，諸葛亮占領此地，設立天興縣，西晉時期，在此設立蒯城縣；1949年新中國成立后取名為周原區千河鄉，1970年復名千河公社，1984年更名為千河鄉。

1998年2月改置千河鎮。

2001年12月撤銷石羊廟鄉并入千河鎮。

2003年3月屬陳倉區。

2018年4月撤銷俱劉村并入馮家咀村，撤銷墓子頭村并入張家崖村、撤銷陳家崖村并入魏家崖村、撤銷司家崖村并入黃賀村、撤銷產西村并入產東村、撤銷北坡村、高南村并入李家堡村、撤并后轄馮家咀村、張家崖村、黃賀村、產東村、李家堡村、楊家溝村、寨子村、底店村、三星村、田胥崖村、肖村、王家崖村13個行政村。