泰安地區早在5萬年前有人類生息繁衍。

6000年前產生了繁盛的大汶口文化。

夏商時泰安分屬青州和徐州。

周代時分屬齊、魯兩國。

秦朝時歸齊郡。

西漢初，設泰山郡，隸屬兗州刺史部。

郡制始置博縣（今市岱岳舊縣村）；漢宣帝地節元年（前69年），移至奉高（今市岱岳故縣村）。

北魏時又移至鉅平（今市岱岳大汶口鎮）。

北齊時改為東平郡，郡治置博縣。

隋至宋代未設單獨行政區。

金初設泰安軍；金大定二十二年（1182年），設泰安州，治于岱岳鎮（今泰城），隸屬山東西路。

元時仍為州，始隸東平路，后隸中書省。

明代隸濟南府。

清雍正設泰安府，隸山東省布政使司。

中華民國初期，廢州、府、改省、道、縣三級制，原泰安府所轄各縣，分屬濟南、濟寧、東臨三道，民國十六年（1927年），廢道。

民國二十六年（1937年）后，國民黨山東省政府將泰安劃為第12區，行政督察專員公署始置歷城，后移至泰安縣陵查（今新泰市境內）。

民國三十六年（1947年），劃為第15行政督察公署，專署駐泰城（日偽時設偽泰安道，道尹公署置泰城岱廟）。

民國二十九年（1940年）3月，中國共產黨領導下的人民政權——泰安專署在萊蕪縣成立，始隸魯中行署。

民國三十二年（1943年）1月，泰安境內共產黨領導下的泰西專署、遠東專署合并為晉冀魯豫邊區第16專署。

民國三十五年（1946年），兩專署又分置。

民國三十七年（1948年）9月，泰山、泰西兩專署均改屬魯中南行署。

1950年5月，泰山、泰西兩專署合并為泰安專署，駐泰城。

1958年11月，泰安專署撤銷。

1961年5月，復置。

1967年3月，成立“泰安地區革命委員會”。

1972年7月，改為泰安地區行政公署。

1985年3月27日，撤銷泰安地區，泰安市升為地級市，實現市管縣體制。