1954年組建，時名大寺街道辦事處（因辦事處駐大寺街而得名）；1958年9月撤銷，成立東方紅人民公社；1959年1月，改稱古樓公社；1962年12月，仍為古樓公社，歸城關區管轄；1966年，改名先鋒辦事處，因轄區內有臨清先鋒大橋而得名，仍歸城關區管轄；1971年，撤區并社后，歸城關公社管轄；1981年，辦事處遷駐紅星路，仍名先鋒辦事處，由縣人民政府管轄；2001年2月，撤銷石槽鄉，將其行政區域劃歸先鋒路街道管轄，撤銷臨東鎮，將5個村劃歸先鋒路街道管轄，至此形成現轄范圍的先鋒路街道。