按《禹貢》古屬兗州，商周時為“王畿之地”，屬衛，戰國時屬趙，秦時屬巨鹿郡；西漢初，始建清淵縣，先隸巨鹿郡，后屬魏郡；三國魏、晉屬冀州陽平郡；十六國后趙建平元年（330）改清淵置臨清縣，屬司州建興郡，臨清縣名始于此，后廢；北魏太和二十一年（497）析清淵縣西地域復置臨清縣，屬司州陽平郡；北齊廢臨清，改清淵為清泉縣；隋開皇六年（586）復置臨清縣，屬清河郡；唐武德四年（621）又析境西置沙丘縣；貞觀元年（627）再廢沙丘入臨清，廢清水縣為鎮入冠氏縣（今冠縣），北境析入臨清；大歷七年（772）析臨清南部置永濟縣；宋熙寧五年（1072）廢為鎮復歸臨清；元至順元年（1330）臨清屬中書省濮州；明洪武二年（1369）臨清屬山東省布政使司東昌府；明弘治二年（1489）臨清升為州；清順治元年（1644）臨清州不領縣，隸山東省東昌府；清乾隆四十一年（1776）臨清升為直隸州，隸屬山東省；1912年臨清降為縣，屬山東省濟西道；1914年改屬東臨道；1926年隸屬德臨道；1928年廢道制后，直屬山東省政府；1936年，臨清屬山東省第四專署；1938年中國共產黨在臨清西北部十八村（今威縣境）一帶，建立臨清縣戰委會；1939年，在修子堌成立臨清縣抗日民主政府，屬魯西北行政委員會；1942年由臨清縣的第二、第三區和館陶縣的第二、第三區組建衛東縣；1945年9月臨清解放后，縣、市分設，隸冀南行署第一專署；1946年3月，衛東縣撤銷；1948年5月臨清市升為地級市；1949年3月復降為縣級市；建國后，臨清仍縣、市分治，隸屬河北省邯鄲專署；1949年11月改市為鎮（縣級）；1952年11月劃歸山東省德州專署，12月改屬聊城專署；1954年改鎮為市；1956年清平縣撤銷，第二區、第三區、第四區、第五區劃入臨清縣；1958年縣、市合并，置臨清市，隸屬聊城專署；1963年撤市復臨清縣；1983年撤縣復市（縣級）；1997年，由聊城市代管。