唐代，稱之為西瓦亭。

北宋天禧年間（1017—1021年），在火家集修筑牧隆城。

北宋慶歷年間（1041—1048年），置隆德寨。

金代，升寨為隆德縣。

元代，隆德縣治遷至籠竿城（今隆德縣城）。

清代，設將臺堡。

民國時，設將臺鄉公所。

1949年10月，設將臺區（六區），轄將臺、東坡、牟謝、貫泰、隆堡、硝河、新堡、張堡燎、馬蓮9個鄉。

1952年7月，隆堡、新堡、硝河改屬硝河區。

1956年9月，張堡塬、馬蓮合并為馬蓮鄉；撤銷東坡、牟謝鄉，其地并入將臺鄉；以馬蓮鄉所屬南城、北坡、朱家灣等村莊新設海原鄉；同時撤銷硝河區，所轄鄉改屬將臺區，此時將臺區轄將臺、貫泰、馬蓮、海原、硝河、新堡、隆堡、大莊、姚莊9個鄉。

1958年10月，撤銷區鄉建制，與馬蓮合并，設立將臺公社。

1963年3月至1969年，屬興隆區。

1983年12月，由將臺公社改為將臺鄉。

2017年2月，撤銷將臺鄉建制，以原將臺鄉行政區域設立將臺堡鎮。