西周、東周、春秋戰國時期，居戎狄部落。

秦時，屬北地郡富平縣。

西漢，時屬北地郡方梁縣。

東漢時，屬北地郡廉縣。

南北朝時期，北魏時屬歷城郡建安縣。

隋朝時，屬靈武郡靈武縣。

唐朝時，屬警州。

北宋時，屬定州。

西夏，屬定州地。

明永樂，初筑平虜城。

嘉靖三十年（1551年）置平虜千戶所。

清朝初年，改為平羅所。

雍正二年（1724年）置平羅縣。

清嘉慶十一年（1806年），原屬阿拉善旗的磴口一帶，劃歸平羅縣。

民國十五年（1926年），將磴口從平羅劃出，設置為磴口縣。

民國二十二年（1933年），寧夏省調整寧夏、寧朔、平羅三縣的轄地，原屬平羅縣的常信、洪廣、丁義、李剛、清水、通義等9堡及高榮堡的西半部，劃歸寧夏縣。

民國三十年（1941年），劃出平羅縣北部的寶豐、黃渠橋，石嘴山高莊、惠北、靈沙等8個鄉劃出建立惠農縣。

1945年，平羅縣屬寧夏第三行政督察專員公署管轄。

兩個月后，寧夏第三專員督察區撤銷，改置為銀北專區，平羅縣歸其管轄。

1949年9月25日平羅縣全境解放，平羅人民政府成立，平羅縣直屬寧夏省。

1954年，寧夏省撤銷并入甘肅省，設置銀川專區，平羅縣歸屬銀川專區管轄。

1958年，寧夏回族自治區成立，銀川專區撤銷，平羅縣直屬自治區管轄。

1972年，設立銀北地區，平羅縣又隸屬銀北地區。

1975年，銀北地區撤銷，平羅縣劃歸石嘴山市。