原名城關鎮，因鎮政府駐縣城所在地而得名。2015年6月，陜西省調整鄉鎮行政區劃，因其留壩主干街道為紫柏路，故名。

曾是褒斜棧道上的歷史重鎮，因古時設馬道驛而得名。

境內古代曾在武關河設有驛站，因而得名。

因漢張留侯祠（張良廟）坐落于境內廟臺子街，故稱留侯鎮。

因駐地處于紅巖河、太白河兩河合口之處而得名。

因鎮政府駐地的街后山上古代建有玉皇廟而得名。

清光緒十年（1885年）此地幾家店房連遭火災，故名火燒店。

因鎮政府駐地古代設有驛站青橋驛而得名。