永平鎮為鉛山故治，設鎮始于唐代貞元元年（785）。

南唐保大十一年（953），弋陽的仁義，上饒的崇義、清流、布政三鄉，連同原鉛山場所轄之鵝湖、招善二鄉置鉛山縣，縣治所永平。

明洪武二年（1369）筑城開濠。

自建縣起至1949年9月鉛山縣人民政府遷駐河口鎮，永平鎮屬永平區；1958年隸屬永平公社；1981年春拆置陳家寨公社時，成立永平鎮人民政府。

1984年8月政社分開，一社一鄉，一隊一村，恢復鄉、村建制，仍稱永平鎮。