西漢高祖五年（前202），始置便縣，以境內便江得名，屬桂陽郡。

新王莽始建國元年始國（9），改便縣為便屏縣，屬南平郡。

東漢建武元年（25），廢新復漢室，郡、縣恢復舊名。

便屏縣復稱便縣，屬桂陽郡。

三國為吳地，屬桂陽郡，西晉、東晉因之。

南北朝寧永初元年（420），便縣并入郴縣，隸屬桂陽郡。

陳永定三年（559），復置便縣，隸湘州桂陽郡。

隋開皇九年（589），便縣再次并入郴縣。

唐開元十三年（725），郴州刺史趙瑾奏準，析郴縣北四鄉置安陵縣，屬江南道桂陽郡。

唐開寶元年（742），改安陵縣為高亭縣，屬江南西道郴州桂陽郡。

宋熙寧六年（1073），按郴州太守李士燮建議改高亭縣為永興縣，隸屬荊湖南路郴州軍。

元朝屬湖南道郴州路。

明朝屬湖廣行省郴州路、郴州府、郴州直隸州。

清雍正二年（1724），永興屬湖南衡永郴道、郴州直隸州。

1912年，永興屬湖南省衡永郴桂道。

1914年，改屬衡陽道。

1922年，道制廢除，為省直轄縣。

1937年，省設行政督察區，屬第八行政督察區。

1940年，改屬第三行政督察區。

1949年10月4日永興解放后，仍沿用永興縣名，隸屬湖南省郴縣專區。

1952年11月，改屬湘南行政區。

1954年7月，復屬郴縣專區。

1960年，屬郴州專區。

1977年，屬郴州地區。

1994年6月，郴州撤地建市，縣隨屬郴州市至今。