春秋戰國時期汝城為楚南邊境地。

秦代屬長沙郡，為郴縣地。

西漢高祖五年（前202），分長沙郡南部置桂陽郡，汝城屬桂陽郡郴縣地。

東漢順帝永和元年（136），析郴縣置漢寧縣，汝城為桂陽郡漢寧縣地。

三國時漢寧縣改為陽安縣，汝城為陽安縣地。

西晉初陽安縣改稱晉寧縣，汝城屬晉寧縣地。

東晉穆帝升平二年（358），析晉寧縣之汝城鄉置汝城縣，屬桂陽郡。

南朝陳文帝天嘉元年（560），改汝城縣為盧陽縣。

隋開皇九年（589），撤盧陽郡，盧陽縣隸屬郴州。

唐玄宗天寶元年（742），改盧陽縣為義昌縣，屬桂陽郡。

五代后唐莊宗同光三年（925)，改義昌縣為郴義縣，屬郴州。

宋太平興國元年（976），改郴義縣為桂陽縣，屬郴州。

宋嘉定四年（1211），析桂陽縣之零陵、宜城兩鄉置桂東縣，屬郴州。

元明清三朝沿襲。

1913年，因湖南撤州建道，原桂陽州改為桂陽縣，為避免兩縣同名，本縣復稱為汝城縣。

1949年，汝城縣屬郴縣專區。

1959年，合并汝城縣、桂東縣為汝桂縣。

1961年，恢復汝城縣、桂東縣建制，屬郴州專區。

1994年，汝城縣屬郴州市至今。