竹溪縣，黃帝、顓頊、帝嚳、唐堯、虞順五帝時期地域為三苗族的西北領地，夏商時期為庸國地，周武王伐紂，庸人從焉。

《尚書·牧誓》：“逖矣，西土之人……庸、蜀、羌、微、盧、彭、濮人。

稱爾戈，比爾干、立爾矛，予其誓”。

西周地域屬庸國，春秋前期地屬庸國，春秋后期屬楚，楚滅庸后在庸邑設上庸縣，今竹溪縣地屬上庸。

《左傳·文公十六年》（前611）：“楚大饑，……庸人率群蠻以叛楚。

麋人率百濮聚于選，將劃楚。

……秦人、巴人從楚師。

群蠻從楚子盟，遂滅庸。”戰(zhàn)國屬楚之武陵縣。

戰(zhàn)國末屬秦。

武陵縣《漢書·地理志》：“漢中郡，秦置，屬益州。

縣十二：……武陵”。

《史記·六國年表》記載：“秦惠公十三年（前387），蜀取我（秦）南鄭”。

《史記·楚世家》記載：楚肅王四年（前377），蜀伐我（楚），取茲方。

“茲方”指楚之漢中、上庸一帶。

秦屬漢中郡轄之武陵縣。

西漢高祖五年（前202）置武陵縣，屬漢中郡。

東漢末年廢縣，為上庸郡地。

三國時屬魏，復置武陵縣。

南朝齊析置新豐縣，南朝梁再廢武陵縣，北朝西魏改新豐為上庸。

唐武德元年（618）復置武陵縣，屬房陵郡。

貞觀十年（636）撤武陵入上庸，仍屬房陵郡。

宋開寶元年（968）省上庸入竹山。

明成化十二年（1476），分竹山縣尹店社置竹溪縣，屬鄖陽府。

縣以竹溪河命名。

竹溪河因早年河流兩岸多是竹林而得名。

清沿舊制。

1914年屬襄陽道，1932年屬第十一行政督察區(qū)，1936年屬第八行政督察區(qū)。

1949年，竹溪縣屬陜西省兩鄖專區(qū)。

1950年3月27日政務院批準，竹溪縣劃歸湖北省鄖陽專區(qū)。

1952年屬襄陽專區(qū)。

1965年7月19日國務院批準，恢復鄖陽專區(qū)，竹溪縣改屬鄖陽專區(qū)。

1970年屬鄖陽地區(qū)。

1994年9月29日，《國務院關于同意湖北省鄖陽地區(qū)、十堰市合并實行市領導縣體制的批復》國函〔1994〕98號，撤銷鄖陽地區(qū)，與十堰市實行地、市合并，將原鄖陽地區(qū)的竹溪縣劃歸十堰市管轄。

1996年，竹溪縣轄6個鎮(zhèn)、14個鄉(xiāng)：城關鎮(zhèn)、中峰鎮(zhèn)、蔣家堰鎮(zhèn)、水坪鎮(zhèn)、泉溪鎮(zhèn)、豐溪鎮(zhèn)、龍壩鄉(xiāng)、洛河鄉(xiāng)、豐壩鄉(xiāng)、馬家河鄉(xiāng)、新洲鄉(xiāng)、兵營鄉(xiāng)、匯灣鄉(xiāng)、鄂坪鄉(xiāng)、天寶鄉(xiāng)、龍灘鄉(xiāng)、瓦滄鄉(xiāng)、桃源鄉(xiāng)、向壩鄉(xiāng)、雙橋鄉(xiāng)。

縣政府駐城關鎮(zhèn)。

2000年竹溪縣轄7個鎮(zhèn)、13個鄉(xiāng)：城關鎮(zhèn)、、蔣家堰鎮(zhèn)、、中峰鎮(zhèn)、水坪鎮(zhèn)、縣河鎮(zhèn)、泉溪鎮(zhèn)、豐溪鎮(zhèn)、龍壩鄉(xiāng)、洛河鄉(xiāng)、，鄂坪鄉(xiāng)、匯灣鄉(xiāng)、龍灘鄉(xiāng)、天寶鄉(xiāng)、兵營鄉(xiāng)、新洲鄉(xiāng)、馬家河鄉(xiāng)、瓦滄鄉(xiāng)、桃源鄉(xiāng)、向壩鄉(xiāng)、雙橋鄉(xiāng)。

2004年末，竹溪縣轄城關、蔣家堰、中峰、水坪、縣河、泉溪、豐溪7個鎮(zhèn)和龍壩、新洲、兵營、鄂坪、匯灣、天寶、桃源、向壩8個鄉(xiāng)，13個居委會（注：此為湖北地名網(wǎng)數(shù)據(jù)；2004年湖北省民政廳公布數(shù)據(jù)是4個居委會）、295個村委會。

2005年末，竹溪縣轄7個鎮(zhèn)、8個鄉(xiāng)。

共有4個居委會、293個村委會。

2010年，撤銷龍壩鄉(xiāng)，設立龍壩鎮(zhèn)（鄂民政發(fā)[2010]30號7月）（十民政發(fā)[2010]97號）（溪政辦發(fā)[2010]101號8月）。

2013年，撤銷兵營鄉(xiāng)，設立兵營鎮(zhèn)（鄂民政發(fā)[2013]67號）；撤銷匯灣鄉(xiāng)，設立匯灣鎮(zhèn)（鄂民政發(fā)[2013]70號）。

調(diào)整后，全縣轄11個鎮(zhèn)、4個鄉(xiāng)：城關鎮(zhèn)、蔣家堰鎮(zhèn)、中峰鎮(zhèn)、水坪鎮(zhèn)、縣河鎮(zhèn)、泉溪鎮(zhèn)、豐溪鎮(zhèn)、龍壩鎮(zhèn)、兵營鎮(zhèn)、匯灣鎮(zhèn)、新洲鎮(zhèn)、鄂坪鄉(xiāng)、天寶鄉(xiāng)、桃源鄉(xiāng)、向壩鄉(xiāng)。