清代屬黃竹圖、居腰圖等。

1950年5月，成立黃竹鄉人民政府。

1958年10月，設立黃竹人民公社；同年12月，合并為南海人民公社。

1959年4月，國營南海農場從南海公社劃出，南海公社改稱黃竹公社。

1968年4月，改設黃竹公社革命委員會。

1980年，成立黃竹公社管理委員會。

1982年5月，合并入國營南海農場。

1987年5月。

經廣東省人民政府批準成立了黃竹鎮人民政府，由南海農場代管，黃竹鎮實行場鎮雙重建制，行政上隸屬定安縣政府和國營南海農場雙重領導。

2005年12月，整建制移交定安縣人民政府管理。