清康熙時，隸屬廣西泗城府。

雍正五年（1727年）置永豐州治于今縣境石屯。

嘉慶三年（1798年）更名貞豐州，州治移至今貞豐縣珉谷鎮。

1940年，設望謨縣，以“王母”之諧音得名，屬省第三行政督察區。

1952年，興義專區設立，望謨縣劃歸興義專區。

1956年4月，劃歸黔南布依族苗族自治州。

1958年，將紫云縣部分并入望謨縣。

1961年，又將并入部分劃歸紫云縣。

1965年，根據國務院批復，興義專區恢復，望謨縣回歸興義專區，同年，改設望謨布依族苗族自治縣。

1981年，撤銷望謨布依族苗族自治縣，恢復望謨縣，隸屬黔西南布依族苗族自治州。