石氏始祖于明末自省縣村遷到萬車村落戶，形成本村委最早的村落。

之后，李、賴、陳等姓氏陸續到萬車村委境內落戶，現有石、李、賴、陳、葉、蔡、范、譚、林、黃、杜、王、鄒、張、何、潘、呂、鄧、馮、劉等共20姓，最大賴姓，占30%。

1958年公社化，連州公社轄萬車生產大隊，1961年從連州公社分設萬車公社，原連州公社的萬車大隊分設萬車、萬北大隊。

1963年萬車公社又并入連州公社，仍設立萬車、萬北生產大隊。

1983年撤大隊將原萬車、萬北大隊合并設立萬車鄉，隸屬連州區，1986年11月撤鄉改設萬車村民委員會，1989年5月，撤村委會改設萬車管理區。

1998年9月，撤管理區恢復村委會稱萬車村民委員會。

宋元時期屬瀧水縣鄉里。

明代屬三都圖。

清朝時期嘉慶年間(公元1816年)屬羅定直隸州三都鎮南鄉1912-1931年屬羅定縣四區(萬車)團；1931-1937年屬羅定縣四區萬車鄉；1937-1949年屬羅定縣四區(萬車)鄉；1950-1958.2屬羅定縣七區(萬車)鄉；1958.2-1958.9屬羅定縣萬車鄉；1958.9-1958.11屬羅定縣連州人民公社；1958.11-1959.1屬由羅定、郁南合并而成的羅南縣連州人民公社；1959.1-1959.11屬由羅南縣改稱的羅定縣連州人民公社；1959.11-1961.4屬由羅南縣改稱的羅定縣連州人民公社；1961.4-1963.12屬恢復羅定、郁南兩縣建制后的羅定縣萬車人民公社；1963.12-1983.7屬羅定縣連州人民公社；1983.8-1986.11屬羅定縣連州區；1986.11-1989.5屬羅定縣連州鎮；1989.5-1998.8屬羅定縣(市)連州鎮；1998.8-現在屬羅定市連州鎮。