明萬歷三十三年（1602年），王氏太祖德京與弟德舉、德逹從清遠英德遷到六竹落戶，形成最早的村落。

之后，黃、余、戴、鄧、柳、鐘、許氏太祖相練遷到村中落戶。

村委中現有王、黃、余、戴、鄧、許、柳、鐘等8姓，最大姓王，占全村總人口23%。

1602年設立六竹村，明清時期屬羅定州。

1912年屬羅定縣五區。

1950年屬羅定縣第十區。

1958年公社化后，設立六竹大隊，屬羅定縣羅城公社。

1959年11月屬羅定郁南兩縣合并后的羅定縣大灣公社，1961年屬恢復羅定郁南兩縣建制后的羅定縣雙東公社，1963年2月屬羅定縣附城公社。

1964年屬羅定縣雙東公社。

1983年撤大隊設鄉，屬羅定縣雙東區。

1986年撤鄉設立村委會，1989年5月村委會改稱管理區，均屬羅定縣(市)雙東鎮。

1994年6月起屬羅定市雙東街道。

1998年5月恢復村委會稱號，屬雙東街道。