明萬歷三年（1575年），在福永圩設置福永巡檢司，此為福永首設政制稱謂之始。

屬廣東省廣州府新安縣地。

清康熙五年（1666年），新安縣并入東莞縣，福永屬東莞縣地。

清康熙八年（1669年），復置新安縣，福永屬新安縣轄。

1949年10月，福永屬廣東省寶安縣松崗聯鄉。

1953年7月，福永劃屬一區（1955年秋，一區改稱福永區）。

1957年初，福永區并入上南區。

1958年3月，撤區并鄉，福永始有鄉名（鎮級）。

同年9月底，福永鄉與沙井鄉松崗鄉合并成立超美人民公社。

1961年7月，福永從沙井公社分出，單獨設立公社。

1983年7月，福永公社改稱福永區公所。

1986年10月，改稱為福永鎮。

1993年1月，寶安縣撤縣分區，福永鎮轄屬于寶安區。

2004年7月，福永鎮改為福永街道。