古屬禹貢雍州之地，夏為戎狄，夏末、商屬北豳，殷屬彭國古地，周屬義渠戎國，秦為北地郡義渠縣。

西漢時境內分設郁郅縣、歸德縣、馬嶺縣（北地郡治），屬北地郡。

東漢末年，沒入羌胡，郡縣皆廢。

兩晉時先后屬前趙、后趙、前秦、后秦、大夏，分隸泥陽、富平兩縣。

北魏置延慶、歸德、彭陽三縣，俱屬西北地郡。

西魏改歸德為恒州，改延慶為朔州。

北周時廢恒、朔二州復置延慶縣屬之。

隋初置慶州（后改弘化郡）、合水縣（后改弘化縣），州、縣治合水（今慶城縣城），先后在境內置彭原縣（治今西峰區彭原鄉）、馬嶺縣（治今馬嶺鎮）、三泉縣（治今桐川鄉）。

唐置慶州（后改安化郡、順化郡）總管府（后改督都府），與弘化縣（后改為安化縣、順化縣）同治（今慶城縣城），并置白馬縣（后改延慶縣），治今玄馬鎮，合水縣改合川縣，后并入弘化縣。

五代后梁時，改慶州為武靜郡，廢馬嶺縣。

后唐莊宗時，復改武靜郡為慶州。

北宋置慶陽府，后設環慶路，改順化縣為安化縣，府、路、縣同治。

后設慶原路總管府，治安化縣（今慶城縣城）。

元屬慶陽府，治安化縣，后并安化、彭原縣入府。

明洪武二年（1369），為慶陽府安化縣，府、縣治同城，直隸陜西布政司。

清康熙六年（1667），慶陽府、安化縣改隸甘肅布政司。

同治十三年（1874），設董志分縣（治今西峰區董志鎮）。

1913年，廢慶陽府，董志并入安化縣，改安化縣為慶陽縣，先后隸隴東道、涇原道；1927年廢道直隸甘肅省。

1934年2月后，縣東北部設立華池縣，先后屬陜甘邊區蘇維埃政府、陜甘寧邊區；1935年，國民慶陽縣（大部）隸甘肅省第三區行政督察專員公署；1936年12月，中國工農紅軍進駐慶陽縣城，國民縣政府駐地移至西峰鎮（今西峰區）；1940年2月，慶陽縣抗日民主政府在慶陽縣城成立，轄城關、高迎、三十里鋪、驛馬、桐川6個區公署45個鄉，屬陜甘寧邊區隴東分區行政督察專員公署（駐慶陽縣城），以驛馬關為界，國共分治。

1949年7月，慶陽國統區解放，統稱慶陽縣，轄慶陽市（鄉級）和高迎、新堡、三十里鋪、赤城、桐川、驛馬6個區公署共30個鄉，先后屬隴東分區、慶陽分區、慶陽專區。

1955年10月，屬平涼專區。

1958年4月，華池縣并入；12月，合水縣板橋等5鄉及寧縣瓦斜鄉、鎮原縣肖金鄉劃歸慶陽縣。

1961年12月，屬慶陽專區，恢復華池縣，板橋等5個公社復歸合水縣，瓦斜公社歸寧縣，時轄28個公社。

1986年1月，析縣南部8鄉及西峰鎮建立縣級西峰市。

2002年9月，更名為慶城縣，屬慶陽市。