唐代稱永福鄉崇德里；宋代為寧善鄉崇德下里；元代為連江縣二十六都，亭角澳巡檢司；元大德八年（1304年）改為定海，千戶所；明代改為二十七都，沿元制，定海守御千戶所；明洪武二十年(1387年)朱元璋令江夏侯周德興在定海建筑城堡，遂改名為“鎮海”，時有“會城重鎮”之稱；明洪武二十一年（1388年）又改稱“定海”，有“以安定海疆”之意；清代仍稱二十七都，游擊署；民國初期區劃沿襲清制，受辛亥革命影響，全縣曾劃17個自治區，定海屬第十四自治區（筱定）；1929年定海設鄉，屬第八區；1935年，強化保甲制度，初設九保（其中一保稱水上保），屬筱埕第三區署，為全區21個聯保之一；1949年8月，連江解放前夕，定海屬筱定鎮，定海一保、二保，各轄15甲，定海一保有定海（城外）、墓亭、長沙3個村落；定海二保在定海城內。

1949年后，定海屬第六區；1950年4月，定海為鄉一級機構，屬筱埕第六區；1952年6月，定海設鎮，屬筱埕第八區。

1955年成立初級農業生產合作社；1956年成立海星高級農漁業生產合作社；1956年11月，定海改鎮為鄉；1958年7月，撤區成立政社合一的人民公社，定海稱群英（筱埕）人民公社定海第一營，后改稱為定海管理區，又改為定海大隊，屬筱埕人民公社；1984年6月16日成立定海村民委員會，屬筱埕鄉，下分13個村民小組；1992年8月筱埕改為鎮。