明末清初，屬南岸都里。

清朝時期，屬觀武鎮安坪驛鄉。

民國元年（1912年）后，沿襲清制。

民國五年（1916年），改屬第三區。

民國八年（1919年），屬小字總團。

民國十九年（1930年），屬小字鄉。

民國二十四年（1935年），屬小字聯保。

民國二十五年（1936年），境內為小一聯保。

民國二十九年（1940年），屬小一鄉；同年8月，屬文峰鄉；民國三十年（1941年），屬新民、文峰鄉。

1949年后，屬觀音區新民鄉。

1953年9月，設永樂鄉。

1955年3月，永樂鄉并入對縣鄉及新民區江南鄉。

1958年11月，對縣鄉及新民區江南鄉分別置公社。

1961年6月，對縣公社分為對縣、永樂2公社。

1983年10月，對縣、永樂2公社改為對縣鄉、永樂鄉。

1992年9月，對縣鄉、永樂鄉合并為永樂鎮。

2004年7月，江南鄉及長內鄉的長內村劃入永樂鎮。