春秋時期，屬巴國。

秦漢時期，屬巴郡。

明代，屬涪州。

清初，名永安場，屬涪州白石里；光緒三十四年（1908年），屬涪州正北區；宣統二年（1910年），屬第四區。

民國二十年（1931年），置永安鄉，駐永安場，屬涪陵縣第五區。

民國二十九年（1940年），更名永平鄉，駐地改稱永平場，屬涪陵縣第四區。

1953年3月，永平鄉劃歸墊江縣，更名秋橋鄉。

1956年9月，秋橋鄉復名永平鄉。

1958年6月，永平鄉改為永平公社。

1983年3月，永平公社改為永平鄉。

2007年7月，永平鄉改置永平鎮。