北魏太平真君七年（446）建縣，以縣城西河有澄泉而得名，縣治始設今址。
據《尚書·禹貢》記載，周以前，處于傳說中之雍州。
春秋屬晉，為北徵（今蒲城縣避難堡）、王官（今善化鄉居安村西）及郊地，周頃王二年（前617）秦伐晉取北徵。
戰國初，屬魏。秦、魏爭奪，后歸秦，隸重泉（今蒲城縣地）。
秦（前221—前206）置北徵縣，屬內史。
楚漢相爭之際，屬塞國，隸重泉。西漢高帝元年（前206），漢滅塞國后，屬河上郡。九年（前198），屬內史。景帝二年（前155），復設北徵縣，后易名徵縣，屬左內史。太初元年（前104），屬左馮翊。新莽改三輔為六尉郡，改徵為氾愛，歸列尉大夫。
東漢光武帝東都（25）之后，撤銷氾愛，轄地并入合陽（一說并入重泉）。
三國曹魏（220—265），屬雍州馮翊郡。
西晉（265—316）歸屬同曹魏。
北魏太平真君七年（446），設立澄城郡，轄澄城、五泉、三門三縣（五泉、三門分別在今澄城縣西部與南部。三縣原均為合陽縣地）。孝文帝十年（486），郡內增設宮城（今合陽縣地）、南五泉（今大荔縣朝邑鎮）兩縣。太和十一年（487），澄城郡改屬華州。
西魏大統六年（540），南五泉縣改名朝邑。廢帝三年（554），澄城郡屬同州。
北周明帝二年（558），撤銷五泉、三門兩縣，轄地并入澄城縣。
隋開皇三年（583），撤銷澄城郡。大業三年（607），澄城縣屬馮翊郡。
唐武德三年（620），在長寧河南（今洛城村西）設長寧縣，貞觀八年（634）撤銷。澄城縣之隸屬隨道、州、郡名之更迭而相應變更。貞觀元年（627）屬關內道；開元二十一年（733）屬京畿道；天寶元年（742）屬馮翊郡；乾元元年（758）復屬同州。長慶四年（824）將澄城縣的撫道鄉（今縣西部）劃歸奉先縣（今蒲城縣）。
五代后梁開平元年（907），屬河中府。后唐同光元年（923）復屬同州。
北宋元豐末年（1085），屬永興軍路同州。
金皇統二年（1142），屬京兆府路。
元（1271—1368），屬陜西行中書省，先后屬安西路、奉元路。
明洪武九年（1376），屬陜西省等處承宣布政使司西安府同州。
清（1664—1911），隸屬陜西省潼商道同州府。
民國2年（1913），屬陜西省關中道。民國15—17年（1926—1928）因軍閥混戰,屬無所依。民國22年（1933）由省直轄。民國28年（1939），屬第八行政督察區（治所大荔）。
1948年11月27日，中國人民解放軍解放澄城全境，屬陜甘寧邊區黃龍分區。1949年歸大荔分區。1950年大荔分區撤銷，歸渭南分區。1956年10月改由省轄。1958年12月，澄城縣建制撤銷，將韋莊、醍醐、業善、寺前地區劃歸大荔縣，其余并入蒲城縣。1961年9月恢復縣制，劃入大荔、蒲城的地域復歸澄城，屬渭南專區。
澄城前拱原阜，后依山隴，地形復雜，地理位置險要，是歷代屯御敵的戰略要地。吳起在此屯兵，郭子儀率兵征叛，李自成抗擊官兵，王震率領的西北野戰軍浴血奮戰等等，都在古徽大地留下過深沉的足跡。這里土厚水淳，風和俗美，梁原起伏，山川壯麗，隋文帝修建行宮，唐名相魏征在此受封。歷史上曾有過“澄城八景”，如今更勝當年：壺梯山幼樹成林，翠柏環繞；龍首壩湖光瀲滟，雪浪排空；樂樓和澄塔遙相呼應，雄居縣城。